Il kendo così come è praticato oggi è stato sviluppato circa duecento anni fa quando fu messo a punto lo shiani per garantire una pratica libera e sicura dell’antica disciplina militare della spada. Ma l’uso della spada in Giappone ha origini antichissime: lo studio e l’approfondimento delle tecniche di combattimento all’arma bianca si diffuse durante il periodo Kamakura (1192 -1333) con il nome di kenjitsu.
Durante il 16° secolo, quando il Giappone attraversò un periodo di anarchia e guerra civile, i guerrieri venivano addestrati a usare la spada come arma di guerra, mentre le spade di legno  servivano per  studiare le principali tecniche di combattimento.

Quando nel 17° secolo ebbe inzio lo shogunato Tokugawa con il periodo di relativa pace che ne seguì, la dimensione bellica dell’arte della spada si affievolì per lasciare spazio agli elementi più spirituali della disciplina, basati su insegnamenti confuciani, sgintoisti e del buddhismo zen.

Dopo la Restaurazione Meiji nel 1868, la classe dei samurai fu sciolta e fu proibito portare le spade, il kenjutsu declinò drammaticamente. Nel 1895  fu fondato il Dai Nihon Butokukai con lo scopo di incoraggiare nuovamente lo studio e la partica del kenjutsu e di tutte le altre discipline che formano il budo (sistema delle arti marziali tradizionali).

Dopo la Seconda guerra mondiale, le forze di occupazione americane proibirono la pratica del kenjitsu, ma subito dopo l’indipendenza, nel 1952 fu fondata la Zen Nihon Kendo Renmei (Federazione Giapponese Kendo) e, dal 1957, il kendo è praticato in tutte le scuole giappponesi.

L’interesse nei confronti della disciplina crebbe in modo esponenziale e si estese rapidamente ben oltre i confini del Giappone tanto che nel 1970 fu fondata la Federazione internazionale Kendo.